乗り移ることが「移乗」の定義であり、「乗ることのできる何か」から「乗ることのできる何か」へ、歩行を介さず直接的に乗り移る行為が対象になります。
椅子から椅子へ歩行をしているのであれば、当該行為は「移乗」の対象ではありません。

移乗を介助する際に、途中で一度患者を下ろしてから移乗を継続する場合等は評価の対象であり、患者が床にいったん立つ、向きを変える、数歩動く等は対象に含めます。
つまり、介助の際に、患者の足が床につくことは問題ないということになります。